Okolnosti vzniku Sokola jsou spjaty s uvolněním poměrů v Rakousko-Uhersku. Byly zakládány různé kulturní vlastenecké spolky, ale nová doba si žádala i fyzickou zdatnost každého jedince, proto se tehdy velmi dařilo různým tělocvičným ústavům. Mezi ně patřil také český ústav Malypetrův, který později sehrál důležitou roli při založení Sokola. Jedním ze cvičenců a později cvičitelů totiž byl Miroslav Tyrš.
Ten oslovil české cvičence Schmidtova ústavu a získal je pro založení českého tělocvičného spolku. Spolu s Juliem Grégrem připravili znění stanov nově vzniklé Tělocvičné jednoty pražské a předložili je na c. k. místodržitelství v prosinci 1861.
Stanovy byly schváleny, a tak byla do Malypetrova ústavu v Panské ulici svolána na 16. února 1862, což je datum dnes považované za založení Sokola, ustavující valná hromada. Dostavilo se na ni 75 členů. Starostou byl zvolen Jindřich Fügner, místostarostou, později náčelníkem, Miroslav Tyrš.
Hlavním heslem, které razil Tyrš, bylo „Tužme se!“, Barák navrhl pozdrav „Nazdar!“, Fügner tykání a oslovování „Bratře“, Mánes namaloval první prapor a skicu prvních krojů.
Cvičení v Sokole bylo zahájeno již v březnu 1862. Od začátku vznikaly mezi dvěma skupinami vedoucích činovníků diskuze o programu nového spolku. Skupina kolem Tyrše a Fügnera prosazovala hlavně cvičební náplň, ostatní členové výboru v čele s Thurn-Taxisem propagovali spíše účast na různých veřejných slavnostech a společenských událostech.
Cvičební program byl již tehdy značně progresivní – kromě cvičení prostných, pořadových a cvičení na nářadí se cvičenci věnovali také disciplínám úpolovým (šerm, vzpírání, zápas, vrh břemenem aj.) a základům atletiky (běhy a skoky). V Sokole byl také bohatý společenský a kulturní život. Konaly se vzdělávací přednášky, hudební, divadelní a loutkové soubory, koncerty, plesy a zábavy.
Rakousko-uherské úřady před válkou činnost Sokola neomezovaly. Všechny veřejné akce a výlety musely sice jednoty předem hlásit u příslušných okresních hejtmanství, ale tak činily všechny spolky, včetně německých. Po vypuknutí války narukovalo mnoho sokolů do armády. V sokolských jednotách zůstali jen starší muži, ženy, dorostenci a žáci. Ústředí ČOS si uvědomovalo, že za podporu monarchii nepřátelským Jihoslovanům se Sokol dostane do hledáčku rakouských úřadů. Svoji loajalitu Rakousku-Uhersku se snažil dát najevo zapůjčením sokoloven pro vojenské lazarety Válečnému pomocnému komitétu, pečováním dámského odboru o raněné vojáky v lazaretech a přípravou mládeže pro vojenskou službu. I když došlo 24. listopadu 1915 z výnosu rakousko-uherského c. k. ministerstva vnitra k rozpuštění sokolského ústředí ČOS, činnost sokolských jednot jako samostatných právních subjektů pokračovala. Ostražitost monarchie se brzy ukázala jako opodstatněná. Roku 1914 tvořili sokolové ve Francii významnou část české vojenské skupiny Nazdar, která se stala součástí francouzské cizinecké legie. Rota, v níž působil i František Kupka, vybojovala 9. května 1915 památnou bitvu u Arrasu. O klíčovém zastoupení sokolů v československých legiích v Rusku svědčí i to, že v nich byl zaveden sokolský řád a názvosloví, oslovení „bratře“ a sokolský pozdrav „Nazdar". Do konce války dosáhly československé legie v Rusku, ve Francii a v Itálii počtu téměř sto tisíc mužů. Význam sokolů pro vznik republiky ocenil i prezident T. G. Masaryk:
"Bez sokolů by nebyly legie, bez legií by nebylo Československo."
V den vzniku samostatného československého státu, 28. října 1918, rozhodlo vedení České obce sokolské o vytvoření tzv. Národní stráže. Rodící se republice chyběly mocenské opory, především armáda, protože legionáři, kteří se měli stát jejím základem, se ještě nestačili vrátit do vlasti. Ukončením činnosti Národních stráží úkoly sokolů při zajišťování státní moci neskončily a dobrovolnické pluky Stráže svobody, složené opět převážně ze členů sokolských jednot, se v roce 1919 zapojily do bojů s Maďary na Slovensku.
V období první republiky se Sokol stal opravdu celonárodní organizací. Každý 15. občan byl jeho členem a celkový počet se blížil k milionu. ČOS měla již 52 žup, z toho 6 na Slovensku a v Podkarpatské Rusi. Vrcholila výstavba sokoloven, které vyrostly v téměř každé československé obci. Sokolští sportovci se stali páteří reprezentačních výběrů mladého státu a na jejich konto jde také zisk většiny předválečných československých olympijských medailí. Včetně té první zlaté, kterou získal na OH 1924 v Paříži gymnasta Bedřich Šupčík. Činnost a vliv Sokola se v době mezi válkami ale neomezoval jen na tělovýchovu - zásadně se podílel na československém dění kulturním, sociálním, ekonomickém a politickém a stal se takřka zástupným symbolem českého národa a samostatného státu.
Po dvaceti letech existence Československé republiky přišel rok 1938. V atmosféře plné nejistoty, strachu o osud republiky i odhodlání ji bránit vrcholily přípravy X. všesokolského sletu. Nejpůsobivějším okamžikem sletu – a možná celé historie sokolského hnutí – se stala již zmiňovaná sletová skladba Přísaha republice, které se účastnilo na 30 tisíc sokolů. Zářijová Mnichovská dohoda a okupace českých zemí v březnu 1939 ale rozmetaly veškeré naděje. Byli to opět sokolové, kdo se od prvních dnů po vzniku Protektorátu Čechy a Morava zapojil do činnosti prakticky všech odbojových organizací. Vytvořili ale i vlastní organizaci Obec sokolská v odboji. V čele odbojové sítě, která se od ústředí odvíjela přes župy až do místních jednot, stáli čelní činovníci sokolské obce, především náčelník Augustin Pechlát. Taková síť bohužel nezůstala před gestapem dlouho utajena. V dubnu 1941 nařídil K. H. Frank, aby byla zastavena činnost Sokola. To byl ale pouze první krok ve snaze okupantů o eliminaci sokolského odboje. Reinhard Heydrich rozpoutal ihned po svém nástupu do funkce zastupujícího říšského protektora v září 1941 krvavé represe proti českému odboji. Padl jim za oběť i Augustin Pechlát. V noci ze 7. na 8. října 1941 byla zahájena "Akce Sokol", při které byli systematicky zatýkáni členové vedení sokolské obce, žup i funkcionáři sokolských jednot. Celkem bylo postiženo asi 1 500 sokolů. Většina z nich byla transportována přes Malou pevnost v Terezíně do koncentračního tábora v Osvětimi. Ještě během vlny zatýkání, 8. října 1941, podepsal Reinhard Heydrich úřední výměr o rozpuštění České obce sokolské. Hlavním argumentem byla skutečnost, že organizační aparát Sokola sloužil v masovém měřítku odbojovému hnutí. Nejvýznamnějším skutkem sokolského odboje se stala spolupráce při atentátu na Reinharda Heydricha. Sokolští odbojáři pojali atentát velmi osobně – jako krevní mstu nikoliv pouze za popraveného náčelníka Pechláta, ale především za mrtvé z "Akce Sokol". Bez doslova sebevražedné pomoci sokolů by se atentát nemohl nikdy uskutečnit.
Sokolové se zapojili do bojů druhé světové války na všech frontách. Porážka nacistického Německa pro ně byla nejen cestou k osvobození okupované vlasti, ale i k uchování tradičních sokolských ideálů. Když byla v dubnu 1940 v Paříži založena Sokolská župa Zahraniční, přivítal její vznik náčelník československé vojenské správy generál Sergěj Ingr slovy: „Tak jako vždy, kdy národ náš potřeboval pomoci sokolského bratrstva, tak i nyní spoléhá na všechna věrná československá srdce, že se ozvou, když Vlast zavolala. Jsem rád, že opět mohu zařaditi naše Sokolstvo mezi nejvěrnější.“ Celkové ztráty ČOS z let 1939 až 1945 byly po válce zpracovány na podkladě odpovědí z 80 % sokolských jednot Čech a Moravy. Vězněno bylo 11 611 členů obce sokolské. 1 212 sokolů a sokolek nacisté popravili, v koncentračních táborech, káznicích a věznicích zemřelo dalších 2 176. Z řad dorostenců a dorostenek nepřežilo válku 124 osob. V českém povstání padlo 654 sokolů, raněno bylo dalších 164. Odhodlání mužů i žen z řad Sokola, hraničící se sebeobětováním, bylo pro okupanty obrovským překvapením. František Pecháček vyjádřil pocity mnohých sokolů ve svých posledních slovech, pronesených ke spoluvězňům: „Sbohem, bratři, vím, že jdu na smrt, ale nebojím se jí. Statečný muž umře jednou, jen zbabělci umírají stokrát. Umřu s klidem, protože vím, že naše oběti nebyly marné.“
Po skončení druhé světové války byla sokolská organizace těžce oslabena. Mnoho vedoucích pracovníků zahynulo, přesto došlo krátce po osvobození ke spontánní obnově činnosti. Sokol byl chápán jako organizace tvořící pevnou oporu demokracie a jako protiváha sílící komunistické moci. Po válce prudce vzrostl počet jeho členů. Na konci roku 1947 působilo v 52 župách 3 686 jednot a poboček s více než milionem členů. V únoru 1948 vedení ČOS odmítlo vytváření akčních výborů. Na vyhrocenou politickou situaci ale zareagovalo až v okamžiku, kdy byl mocenský boj už prakticky rozhodnut. Komunisté neponechali nic náhodě a okamžitě po únoru začali ustavovat tzv. akční výbory, jejichž prostřednictvím měla být provedena „očista od reakčních živlů“. V atmosféře vrcholících příprav na XI. všesokolský slet přicházela pro demokraticky smýšlející sokoly rána za ranou.
Po únorovém převratu se Sokol rychle dostal zcela pod vliv nové komunistické moci a byl postupně včleněn do socialistické tělovýchovy. Jako samostatná a dobrovolná organizace zanikl a pokračování sokolské činnosti, včetně pořádání sletů, udržovaly jednoty v zahraničí. V období Pražského jara 1968 se pokusili bývalí přední činovníci ČOS o obnovu Sokola, ale jejich naděje zmařil vpád vojsk Varšavské smlouvy a následná normalizace.
Na podzim 1989, tedy v době, kdy politická situace v Evropě již naznačovala pád železné opony, se začali scházet bývalí sokolští činovníci a také se začalo tajně nacvičovat na slet, který plánovalo zahraniční sokolstvo do Paříže na rok 1990. Sokol byl tedy připraven a po obnově demokracie 17. listopadu 1989 rychle obnovil svou činnost. Rozhodující byl sjezd na pražském výstavišti, konaný 7. ledna 1990, kam přišlo téměř 3000 lidí. Rychle se obnovovaly sokolské jednoty, které ale jen těžko získávaly zpět svůj majetek. Obnovené České obci sokolské se ale podařilo získat zpět své ústředí - Tyršův dům v Praze.
Tělocvičný proces v Sokole prošel velkou proměnou, protože vývoj v oblasti tělovýchovy stále pokračuje. Dřívější sokolské cvičení je dnes koncipováno jako všeobecná průprava pro děti a kondiční pro dospělé. Přibývají také nové sporty, kterých odbor sportu ČOS eviduje již kolem osmdesáti. Pokračuje se ve výchovném procesu i v kulturních činnostech. Dále se rozvíjí tradice všesokolských sletů a pořádají se i desítky velkých akcí pro členy i veřejnost.